LSM6DS3 IMU

このページではLSM6DS3というIMU利用した６軸ジャイロによる姿勢検出を行います． 具体的には下記ページのDocumentationに従ってください．

• https://github.com/sparkfun/SparkFun_LSM6DS3_Arduino_Library
• データシート：https://cdn.sparkfun.com/assets/learn_tutorials/4/1/6/DM00133076.pdf

MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます．

1. Arduinoのライブラリ管理から，madgwickと検索しMadgwick: Helpers for MadgwickAHRS algorithmをインストールする．
2. Exampleに追加される，Madgwick→Visualize101をまずは確認する．

この6軸センサは基本的にスリープで消費電力を落とす，という考えではなく，

• Hi performance mode（1.2mA）
• normal mode（300,400uA）
• low power mode（30-40uA）

の状態を分けることで消費電力を落としています．なので例えばデバイスをスリープさせたいときには，6軸センサをlow powerモードにして interruptをONにして，それ以外の機能を寝かせる．という段取りになります．

 //Error accumulation variable
  uint8_t errorAccumulator = 0;

  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL6_G, 0b00010000);
  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL7_G, 0b10000000);
  // //Now, write the patched together data
  // 10h
  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL1_XL, 0b00010000);
  // 11h
  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL2_G, 0b00010000);

  //Set the ODR bit
  /*
    uint8_t dataToWrite;
    errorAccumulator += imu.readRegister(&dataToWrite, LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL4_C);
    Serial.println(dataToWrite, BIN);
    dataToWrite &= ~((uint8_t)LSM6DS3_ACC_GYRO_BW_SCAL_ODR_ENABLED);
    Serial.println(dataToWrite, BIN);
  */
  // Enable tap detection on X, Y, Z axis, but do not latch output
  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_CFG1, 0x0E );

  // Set tap threshold
  // Write 0Ch into TAP_THS_6D
  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_THS_6D, 0x03 );

  // Set Duration, Quiet and Shock time windows
  // Write 7Fh into INT_DUR2
  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_INT_DUR2, 0x7F );

  // Single & Double tap enabled (SINGLE_DOUBLE_TAP = 1)
  // Write 80h into WAKE_UP_THS
  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS, 0x80 );

  // Single tap interrupt driven to INT1 pin -- enable latch
  // Write 08h into MD1_CFG
  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_MD1_CFG, 0x08 );