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| arduino:lsm6ds3_6軸ジャイロ [2019/03/03 15:09] – 作成 baba | arduino:lsm6ds3_6軸ジャイロ [2019/11/20 15:34] – [Madgwick] baba | ||
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| ====== LSM6DS3 IMU ====== | ====== LSM6DS3 IMU ====== | ||
| このページではLSM6DS3というIMU利用した６軸ジャイロによる姿勢検出を行います． | このページではLSM6DS3というIMU利用した６軸ジャイロによる姿勢検出を行います． | ||
| + | 具体的には下記ページのDocumentationに従ってください． | ||
| + | * https:// | ||
| ===== Madgwick ===== | ===== Madgwick ===== | ||
| MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます． | MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます． | ||
| - Arduinoのライブラリ管理から，madgwickと検索しMadgwick: | - Arduinoのライブラリ管理から，madgwickと検索しMadgwick: | ||
| - | - Exampleに追加される，Madgwick-> | + | - Exampleに追加される，Madgwick-> |
| + | ===== Low Power Mode ===== | ||
| + | この6軸センサは基本的にスリープで消費電力を落とす，という考えではなく， | ||
| + | * Hi performance mode（1.2mA） | ||
| + | * normal mode（300, | ||
| + | * low power mode（30-40uA） | ||
| + | の状態を分けることで消費電力を落としています．なので例えばデバイスをスリープさせたいときには，6軸センサをlow powerモードにして interruptをONにして，それ以外の機能を寝かせる．という段取りになります． | ||