LSM6DS3 IMU

このページではLSM6DS3というIMU利用した６軸ジャイロによる姿勢検出を行います． 具体的には下記ページのDocumentationに従ってください．

• https://github.com/sparkfun/SparkFun_LSM6DS3_Arduino_Library

MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます．

1. Arduinoのライブラリ管理から，madgwickと検索しMadgwick: Helpers for MadgwickAHRS algorithmをインストールする．
2. Exampleに追加される，Madgwick→Visualize101をまずは確認する．

この6軸センサは基本的にスリープで消費電力を落とす，という考えではなく，

• Hi performance mode（1.2mA）
• normal mode（300,400uA）
• low power mode（30-40uA）

の状態を分けることで消費電力を落としています．なので例えばデバイスをスリープさせたいときには，6軸センサをlow powerモードにして interruptをONにして，それ以外の機能を寝かせる．という段取りになります．