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LSM6DS3 IMU
このページではLSM6DS3というIMU利用した6軸ジャイロによる姿勢検出を行います. 具体的には下記ページのDocumentationに従ってください.
Madgwick
MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます.
- Arduinoのライブラリ管理から,madgwickと検索しMadgwick: Helpers for MadgwickAHRS algorithmをインストールする.
- Exampleに追加される,Madgwick→Visualize101をまずは確認する.
Low Power Mode
この6軸センサは基本的にスリープで消費電力を落とす,という考えではなく,
- Hi performance mode(1.2mA)
- normal mode(300,400uA)
- low power mode(30-40uA)
の状態を分けることで消費電力を落としています.なので例えばデバイスをスリープさせたいときには,6軸センサをlow powerモードにして interruptをONにして,それ以外の機能を寝かせる.という段取りになります.