ArduinoとBLEと姿勢情報（Roll, Pitch, Yaw）を送信

このページでは何かと使うRoll Pitch YawをArduino上で計算し，それをBLEを通じてPCや スマートフォンへ送信するまでの流れを解説します．

まずベースとなるArduinoですが，前提として

• せっかく無線なのでバッテリ動作で充電もできる．
• PC, スマートフォンへ無線送信するためにBLEをつんでる

ということにします．いろんなやり方ありますが，このページでは Arduinoボードとして， Adafruit社のAdafruit Feather 32u4 Bluefruit LEを利用します．

• Adafruit Feather 32u4 Bluefruit LE: https://www.switch-science.com/catalog/2723/

このボードは最初からBLEと充電回路を積んでいます．ただし加速度や角速度センサは積んでいません．

そこでモーションセンサとして，この基板とLSM6DS3搭載 IMU を接続する形にします．

• LSM6DS3搭載 IMU Breakout(6DOF)：https://www.switch-science.com/catalog/2406/

上記センサはマイコンとI2C接続を行いデータ通信を行うことができます．arduino用ライブラリも提供されており お手軽です．実際のチップ単体の価格もそこそこ安い．