arduino:bleで姿勢情報を送信

ArduinoとBLEと姿勢情報(Roll, Pitch, Yaw)を送信

このページでは何かと使うRoll Pitch YawをArduino上で計算し,それをBLEを通じてPCや スマートフォンへ送信するまでの流れを解説します.

まずベースとなるArduinoですが,前提として

  • せっかく無線なのでバッテリ動作で充電もできる.
  • PC, スマートフォンへ無線送信するためにBLEをつんでる

ということにします.いろんなやり方ありますが,このページでは Arduinoボードとして, Adafruit社のAdafruit Feather 32u4 Bluefruit LEを利用します.

このボードは最初からBLEと充電回路を積んでいます.ただし加速度や角速度センサは積んでいません.

そこでモーションセンサとして,この基板とLSM6DS3搭載 IMU を接続する形にします.

上記センサはマイコンとI2C接続を行いデータ通信を行うことができます.arduino用ライブラリも提供されており お手軽です.実際のチップ単体の価格もそこそこ安い.

AdafruitのFeatherはArduinoソフトウェアから書き込みできますが,事前にライブラリをインストールしておく必要があります. 手順です.

  1. Arduinoソフトウェアのインストール(最新版でOK)
  2. ArduinoにFeather 32u4のボードライブラリを追加インストール

まずArduinoは https://www.arduino.cc からダウンロードできます.次にFeather 32u4のボードライブラリの追加手順は,adafruitのプロダクト 紹介サイトに記載されています.ちょっとリンクが見つけづらいのでここに貼っておきます.下記ページがArduinoにFeather 32u4の ライブラリをつかする手順になります.なお,下記ページは最初にFeather 32u4のボードライブラリをインストールしたのち,BLE用のライブラリ も別途インストールしますので,Arduino IDE Setup → Using Arduino IDE → Installing BLE Library の順番にページを必ず読んで ください.そこまでやるとBLEのサンプルプログラムまで動作を確認できるようになります.

Arduino Libraryがありますので,そちらをインストールすればOKです.下記リンクのDocumentationを参照してください.なおこのページでは,LSM6DS3とFeatherの接続はI2Cとします.

なお,LSM6DS3のArduino LibraryはArduinoのライブラリマネージャーの検索からでてこないので,手動でインストールする必要があります.

  1. インストール手順
    1. ホームディレクトリ/書類(My Document)/Arduino/libraries/ の中にGithubでダウンロードしたフォルダを「SparkFun_LSM6DS3_Breakout」として保存する
    2. Arduinoを再起動
    3. ExampleにLSM6DS3をチェック

下記リンクを参照してください.

  • arduino/bleで姿勢情報を送信.txt
  • 最終更新: 2019/03/20 13:24
  • by baba