arduino:lsm6ds3_6軸ジャイロ

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arduino:lsm6ds3_6軸ジャイロ [2019/03/14 16:41] – [LSM6DS3 IMU] babaarduino:lsm6ds3_6軸ジャイロ [2019/11/20 15:36] (現在) – [Low Power Mode] baba
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 具体的には下記ページのDocumentationに従ってください． 具体的には下記ページのDocumentationに従ってください．
   * https://github.com/sparkfun/SparkFun_LSM6DS3_Arduino_Library   * https://github.com/sparkfun/SparkFun_LSM6DS3_Arduino_Library
 +  * データシート：https://cdn.sparkfun.com/assets/learn_tutorials/4/1/6/DM00133076.pdf
 ===== Madgwick ===== ===== Madgwick =====
 MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます． MadwickのFilterを利用するととても簡単にデバイス角度計算ができます．
   - Arduinoのライブラリ管理から，madgwickと検索しMadgwick: Helpers for MadgwickAHRS algorithmをインストールする．   - Arduinoのライブラリ管理から，madgwickと検索しMadgwick: Helpers for MadgwickAHRS algorithmをインストールする．
-  - Exampleに追加される，Madgwick->Misualize101をまずは確認する．+  - Exampleに追加される，Madgwick->Visualize101をまずは確認する． 
 + 
 +===== Low Power Mode ===== 
 +この6軸センサは基本的にスリープで消費電力を落とす，という考えではなく， 
 +  * Hi performance mode（1.2mA） 
 +  * normal mode（300,400uA） 
 +  * low power mode（30-40uA） 
 +の状態を分けることで消費電力を落としています．なので例えばデバイスをスリープさせたいときには，6軸センサをlow powerモードにして interruptをONにして，それ以外の機能を寝かせる．という段取りになります． 
 + 
 +<code> 
 + //Error accumulation variable 
 +  uint8_t errorAccumulator = 0; 
 + 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL6_G, 0b00010000); 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL7_G, 0b10000000); 
 +  // //Now, write the patched together data 
 +  // 10h 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL1_XL, 0b00010000); 
 +  // 11h 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister(LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL2_G, 0b00010000); 
 + 
 +  //Set the ODR bit 
 +  /* 
 +    uint8_t dataToWrite; 
 +    errorAccumulator += imu.readRegister(&dataToWrite, LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL4_C); 
 +    Serial.println(dataToWrite, BIN); 
 +    dataToWrite &= ~((uint8_t)LSM6DS3_ACC_GYRO_BW_SCAL_ODR_ENABLED); 
 +    Serial.println(dataToWrite, BIN); 
 +  */ 
 +  // Enable tap detection on X, Y, Z axis, but do not latch output 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_CFG1, 0x0E ); 
 + 
 +  // Set tap threshold 
 +  // Write 0Ch into TAP_THS_6D 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_THS_6D, 0x03 ); 
 + 
 +  // Set Duration, Quiet and Shock time windows 
 +  // Write 7Fh into INT_DUR2 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_INT_DUR2, 0x7F ); 
 + 
 +  // Single & Double tap enabled (SINGLE_DOUBLE_TAP = 1) 
 +  // Write 80h into WAKE_UP_THS 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS, 0x80 ); 
 + 
 +  // Single tap interrupt driven to INT1 pin -- enable latch 
 +  // Write 08h into MD1_CFG 
 +  errorAccumulator += imu.writeRegister( LSM6DS3_ACC_GYRO_MD1_CFG, 0x08 ); 
 +</code> 
  
  
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  • 最終更新: 2019/03/14 16:41
  • by baba